41-EFT.WP.Comms.Navigation v1.0 | 附录 A 符号与单位（增量）

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附录 A 符号与单位（增量）

I. 说明与依赖锚点

• 本附录仅列出本卷新增/特化符号与单位；通用项见《EFT.WP.Core.Terms v1.0》《EFT.WP.Core.Metrology v1.0》。
• 所有公式/符号/定义统一英文并用反引号；跨卷引用采用“卷名 + 版本号 + 锚点（P/S/M/I）”固定写法。
• 依赖锚点：本卷第2章 S20-*、第3章 S30-*、第4章 S40-*、第5章 S50-*、第6章 S60-*、第7章 S70-*、第8章 S80-*、第9章 S90-*、第10章 S100-*、第11章 S110-*、第12章 S120-*。

II. 书写与计量口径（重申）

• 到达时两口径（二选一且不可混用）：
  T_arr = ( 1 / c_ref ) * ( ∫ n_eff d ell )；T_arr = ( ∫ ( n_eff / c_ref ) d ell )；必须显式 gamma(ell) 与 d ell。
• 单位与量纲：所有表达式须通过 check_dim；表格必须含 SI/工程单位列（m, s, Hz, rad, dBm, W 等）。
• 冲突名强制：T_fil≠T_trans；n（数密度）≠n_eff（有效折射率/等效介质指标）。

III. 符号表（增量）

IV. 常量与参考值（本卷沿用/增量）

V. 典型量纲校核

• ρ = c_ref · T_arr：[m] = [m·s⁻¹][s] ✓
• f_D = - ( f_c / c_ref )( v_rel · n̂ )：[Hz] = [Hz][m·s⁻¹]/[m·s⁻¹] ✓
• φ_CP = (2π/λ)(ρ + c_ref b_t)：[rad] = [rad·m⁻¹]([m] + [m·s⁻¹][s]) ✓
• P_rx(dBm) 与 W 互换：P_dBm = 10 log10( P_W / 1 mW )（记录换算） ✓

VI. Wi-Fi/5G/UWB/Acoustic/多传感增量项

• FTM/RTT：y_TOA 用 s；Wi-Fi 协议延迟以 b_asym 并入系统项。
• AOA/PRS：阵列主瓣/互耦进入 Σ_y；记录阵列相位中心 pc 与标定哈希 cal_hash。
• UWB：CIR 峰参数 {τ_rms, peak_ratio} 作为鲁棒特征写入 features.toa。
• Acoustic：引入 c_med、α(ω)；群延迟修正 Δτ ≃ (1/c_med) ∫ (∂ n_eff/∂ω) dℓ。
• 多传感：IMU/VO/轮速 的观测单位分别为 rad/s, m/s², pixel 或 rad, m/s，按第7章表述。

VII. 数据卡字段（单位/溯源强制）

unit_system: "SI"

arrival_time:

convention: "pulled_const|integrand"

delta_form: "c_ref^-1 * ∫ n_eff dℓ" # 或 "∫ (n_eff/c_ref) dℓ"

gamma: "piecewise: free|fixture|substrate|device|environment"

d_ell: "m"

channels:

TOA: {unit: "s"} # 或 "RTT: s"

TDOA: {unit: "s"}

AOA: {unit: "rad"}

FOA: {unit: "Hz"}

RSS: {unit: "dBm"} # 可并列 "W"

CP: {unit: "rad"}

carrier:

f_c: "<Hz>", lambda: "c_ref/f_c"

acoustic:

c_med: "<m/s>", alpha: "<Np/m>"

covariance:

Σ_y: "<block-diagonal or sparse>"

references:

- "EFT.WP.Comms.Navigation v1.0:Ch.2 S20-*"

- "EFT.WP.Comms.Navigation v1.0:Ch.3 S30-*"

- "EFT.WP.Core.Equations v1.1:Ch.2 S20-*"

- "EFT.WP.Core.Metrology v1.0:Ch.1–3,5"

VIII. 记号与规范（本卷固定）

• 傅里叶约定：F(k) = ∫ f(r) exp(-i k·r) d^3r，逆变换取 +i。
• 坐标与姿态：W/B/S 三系；方向单位向量 n̂。
• 角度一律 rad；频率 Hz；功率 dBm/W；相位 rad。
• 数据集中禁止混用两种 T_arr 口径；切换需版本化。

IX. 质量门（本附录适用）

• Q1 单位/量纲：表中单位完整、check_dim 通过；dBm↔W 换算明确。
• Q2 口径一致：凡出现 T_arr/TOA/TDOA/FOA/CP，同时记录 convention/delta_form/gamma(ell)/d_ell。
• Q3 协方差一致性：各通道 Σ_y 分块与观测单位一致，鲁棒再加权后的膨胀同步反映。
• Q4 可追溯：f_c, λ, pc, cal_hash, c_med, α(ω) 等关键字段在数据卡中可溯源。
• Q5 冲突名禁用：T_fil/T_trans、n/n_eff 不得混用；c_ref 用于通用参考，介质请使用 c_med 明示。